НАСТРОЙКА PID РЕГУЛЯТОРОВ И GPS МОДУЛЯ ДЛЯ ПРОШИВКИ MEGAPIRATENG ПОЛЕТНОГО КОНТРОЛЛЕРА НА БАЗЕ ARDUINO MEGA2560

Анотація

В работе рассматривается возможность настройки pid  регуляторов и gps модуля для бюджетного БПЛА, способного выполнять полет в автоматическом режиме, который задан ему с помощью программы на компьютере. В качестве полетного контроллера используется бюджетная плата Arduino mega2560. Датчиками являются бюджетные и распространенные гироскоп-акселерометр MPU6050, компас HMC5883L, высотомер BMP180, GPS приемник u-blox NEO-6M. Рассматривается особенность использования модели pid-регулятора для обеспечения устойчивого полета квадрокоптера. Показано назначение каждого параметра pid-регулятора и описаны особенности влияния их на устойчивость полета. Рассмотрен экспериментальный подбор параметров pid-регуляторов для трех версий прошивок megapirateng для полетного контроллера. Дана практическая рекомендация настройки PID - регулятора для любых мультироторных систем. Показана возможность настройки GPS модуля u-blox NEO-6M без прошивки его flash памяти с помощью конфигурационного файла. Экспериментально установлено, что использование некорректного конфигурационного файла для прошивки GPS модуля приводит к неправильному позиционированию БПЛА, и его аварии.