ОСОБЕННОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ РЕЖИМА RESCUE В ПРОШИВКЕ BETAFLIGHT ДЛЯ БПЛА НА БАЗЕ КОНТРОЛЛЕРА STM32F405

Анотація

В работе рассматривается практическая возможность реализации режима GPS Rescue для прошивки Betaflight ver.4.1.1 с целью возврата квадрокоптера(БПЛА) в точку, близкой по координатам точке взлета. В связи с этим был построен экспериментальный образец с рамой 250мм, но которой установлен полетный контроллер OMNIBUSF4V3 на базе микроконтроллера STM32F405 с GPS приемником и курсовой видеокамерой для обеспечения полетов по FTP. Для получения полетных данных с целью анализа правильности работы алгоритма возврата коптера был настроен Betaflight OSD. В процессе летных испытаний показано, что режим GPS Rescue позволяет вернуть БПЛА в зону запуска при условии соблюдения представленных в работе настроек на собранном квадрокоптере. При выполнении режима GPS Rescue важным условием является стабильная связь GPS приемника с количеством спутников не меньшим установленных при настройке прошивки. Если количество спутников становиться меньше установленного, то в течении нескольких секунд моторы выключаются и коптер падает.

Показано, что для устойчивой работы режима GPS Rescue коптер при полете должен использовать режим стабилизации(Angle) с включенным акселерометром, выполнять полет с небольшими углами наклона. Установлено, что чем больше угол наклона копрера, тем меньшее число спутником ловит GPS приемник. Поэтому режим GPS rescue не целесообразно использовать в режимах полета Acro, 3D, Horizon при совершении flip-ов.

Практически установлено, что режим GPS Rescue более целесообразно использовать в случае обрыва видео связи с курсовой камерой (FPV полеты) при сохранении связи с пультом управления. В этом случае теряется ориентация полета и коптер в автоматическом режиме необходимо вернуть в зону видеосвязи. Для этого на пульте управления устанавливается режим стабилизации (angle) и включается режим GPS Rescue. При установлении видеосвязи, определении местоположения режим GPS Rescue отключается с пульта и коптер может продолжать полет по FPV.

Было замечено, что при нарушении связи с пультом управления автоматически включается режим GPS Rescue. При этом коптер возвращается в точку старта и в случае восстановления радиосвязи коптер автоматически восстанавливает управление с пультом. Этот момент должен быть отслежен пилотом, в противном случае коптер может потерпеть аварию. Поэтому целесообразно в случае потери связи тумблер на пульте управления установить в режим GPS Rescue. Тогда коптер при восстановлении радиосвязи сработает по режиму GPS Rescue с пульта и автоматически вернется в зону старта и может быть обнаружен визуально с последующим управлением с пульта.