ПРОЕКТУВАННЯ БПЛА САМОЛЬОТНОГО ТИПУ НА БАЗІ FIRMWARE ARDUPILOT

Автор(и)

  • А.А. Мясищев
  • В.В. Овчарук
  • Є.С. Лєнков

DOI:

https://doi.org/10.17721/2519-481X/2021/72-05

Ключові слова:

Ardupilot, GPS приймач, БПЛА, FBWA, Loiter, RTL, FBWB, Auto, Notch Filters, польотний контролер, APM 2.6, failsafe, C-1 CHASER, Mission Planner, FlySky FS-i6

Анотація

У роботі розглянуто побудову бюджетного (не більше 150 $) БПЛА літакового типу, який в змозі виконувати такі польотні режими: утримання висоти і позиції, автоматичне повернення в точку зльоту по команді з пульта управління або втрати зв'язку з ним, автоматичний політ по заданій траєкторії. В ході льотних випробувань були відзначені високі аеродинамічні якості моделі літаючого крила C-1 CHASER в порівнянні з моделями, які виготовлялися з пінопласту самостійно. Так, час польоту збільшилася на ~ 25%, а швидкість на ~ 30% при однаковому польотному вазі і енергоспоживанні від акумулятора. Експериментально було встановлено можливість польоту по точкам спроектованого літака з польотним контролером APM 2.6 і firmware Arduplane з обов'язковим використанням барометра і магнітометри, аналогічно, як і для БПЛА роторного типу для виконання подібних завдань. Встановлено можливість за допомогою наземної станції Mission Planner і сервісу Google Earth Pro побудови реальної траєкторії польоту літака по лог - файлам, які формуються польотним контролером. Експериментально визначено відповідності між реальною траєкторією польоту літака і введеної в польотний контролер траєкторії за допомогою наземної станції. В ході льотних випробувань показано коректне спрацьовування режиму failsafe при пропажі зв'язку з апаратурою управління. Встановлено максимальний радіус дії апаратури управління FlySky FS-i6 з приймачем FS-IA6B, який склав 1,3км при відсутності перешкод в польових умовах. Встановлено, що при відключенні режиму failsafe можливий політ крила на відстань від точки зльоту, обмежене тільки зарядом батареї (близько 40хв. зі швидкістю 40-45км/год). При аналізі реальних траєкторій польоту було встановлено, що firmware Arduplane при польоті по траєкторії забезпечує більш точне проходження польотних точок, а ділянки проходження між точками є прямолінійними, на відміну від польоту з прошивкою INAV. Помічено також плавна поведінка крила при виконанні поворотів на відміну від INAV.

##submission.downloads##

Опубліковано

2022-03-31

Як цитувати

Мясищев , А., Овчарук , В., & Лєнков , Є. (2022). ПРОЕКТУВАННЯ БПЛА САМОЛЬОТНОГО ТИПУ НА БАЗІ FIRMWARE ARDUPILOT. Збірник наукових праць Військового інституту Київського національного університету імені Тараса Шевченка, (72), 32–41. https://doi.org/10.17721/2519-481X/2021/72-05

Номер

Розділ

ВІЙСЬКОВА ТЕХНІКА І ТЕХНОЛОГІЇ ПОДВІЙНОГО ПРИЗНАЧЕННЯ