АДАПТИВНИЙ МЕТОД КЕРУВАННЯ АВТОМАТИЗОВАНИМИ ТЕХНІЧНИМИ СИСТЕМАМИ

Анотація

У статті запропоновано підхід до процесу керування технічними об'єктами на основі інтеграції обробки сенсорних даних.
Інтелектуальні методи управління знайшли застосування в різних завданнях, зокрема в робототехніці. У системах, що працюють в режимі реального часу, робот-агент повинен раціонально вирішувати задачі, які перед ним поставлені з мінімальними витратами ресурсів. У реальному часі використання високоточних багатокритеріальних методів оптимізації утруднене, тому агенти часто вирішують задачу наближеними методами з використанням проблемно-орієнтованої евристики. Аналіз матеріалів з проблеми управління показує, що створення ефективної системи управління потребує використання якісно нових підходів до обробки інформації, які мають базуватися на пошуку особливостей дій у минулому, їх адаптації на основі ієрархічного представлення дій. Найбільш перспективним напрямком у створенні таких систем є використання сучасних нейронних мереж для класифікації прецедентів та формування нових дій на основі підходу прецедентів.
При розробці моделі поведінки агенту пропонується розширити стандартні рішення, використавши елементи біологічного підходу в штучному інтелекті. Для цього агентська діяльність здійснюється через взаємодію класифікаційної та виконавчої сторін. В якості класифікаційної частини використовуються сучасні типи штучних нейронних мереж, згорткових в нашому випадку. За виконавчу частину відповідають моделі на основі ланцюгів Маркова. Штучна нейронна мережа отримує та класифікує інформацію від різних типів зовнішніх сенсорів і внутрішніх рецепторів агенту, щоб ідентифікувати початкові умови дії агенту, мету дії та визначити на їх основі послідовність дій, які виконує агент. Використання адаптивного методу полягає в підміні мети та початкових умов обраного прецеденту новою задачею і початковими умовами і забезпечені виконання плану після підміни. Деякі кроки початкового плану можуть виявитися непотрібними, так як змінилася мета, досягнення якої вони прагнули. Основні дії можна виконувати окремо або комбінувати в послідовності в залежності від успішності поставленої мети.